Năm 1664, nhà giải phẫu học người Anh Thomas Willis là người đầu tiên mô tả thần kinh phụ. Từ "phụ" trong danh pháp (tiếng Latinh: neurus accessorius) nghĩa là có sự liên kết với thần kinh lang thang.[20]

Năm 1848, Jones Quain mô tả thần kinh này là một "đoạn phụ nối thần kinh sống với thần kinh lang thang", cho rằng trong khi một đoạn nhỏ của thần kinh phụ kết hợp với thần kinh lang thang, trong khi đoạn lớn các sợi thần kinh phụ có nguyên ủy từ tủy sống.[3][21] Năm 1893, các nhà giải phẫu học đã thấy rằng sợi thần kinh với danh nghĩa là đoạn "phụ" của thần kinh lang thang có nguyên ủy từ cùng một nhân trong hành não, và đoạn "phụ" này ngày càng được coi như là một phần của thần kinh lang thang. Dựa quan điểm này, thuật ngữ "thần kinh phụ" ngày càng được sử dụng chỉ để nhắc các sợi xuất phát từ tủy sống; và thực tế là chỉ có phần thoát ra từ rễ sống mới có thể khám được trên lâm sàng.[3]